ABB IRB140机器人更新计数器

更新转数计数器

   简介 

         本节介绍如何对每根机械臂轴执行粗略校准，即使用 FlexPendant 更新每根轴的转数 计数器值。

耦合轴

 更新耦合轴的转数计时，同时需要使与其耦合的轴位于同步位置，以确保更新正确； 即更新轴5和轴6时，需要 使轴4位于同步位置。 当耦合接头颠倒时，其关系相反，即需要使轴4位于同步位置，以更新轴3。     

步骤 1 -手动将机械臂运转至同步位置 按本步骤手动将机械臂运行到同步位置。

轴 4 和轴 6 的正确校准位置

 当操纵机械臂至同步位置时，应确保下述机械臂的轴 4 和轴 6 正确定位，这一点极为

 重要。否则，这些轴可能会按错误的顺序进行校准，从而导致机械臂校准错误。

 确保这些轴按照正确的校准值而不仅仅是校准标记进行定位。在位于下臂上底座或框 架法兰盘下的标签上可找到正确的校准值。

 机械臂出厂时已正确定位，因此在转数计数器更新前，切勿在通电状态下旋转轴 4 或 轴 6。

 如果在更新转数计数器之前将下述各轴从其校准位置旋转一周或数周，就会因齿轮速 比为非整数而偏离正确的校准位置。这将对以下机械臂产生影响：

如果同步标记似乎错误（即使电机校准数据正确），请尝试旋转轴一次、更新转数计 数器并再次检查同步标记（如有需要，两个方向都尝试）。 

步骤 2 - 用 FlexPendant 更新转数计数器 使用此步骤通过 FlexPendant (IRC5) 更新转数计数器设置。