雅马哈机器人RCX340控制器专用输出信号含义

雅马哈机器人RCX340控制器专用输出信号详情如下：

DO01 CPU_OK

控制器正常运行时，通常为开启状态。
在以下状态下关闭，CPU 的运行将停止。
· 出现重大异常时
· 电源电压处于规定电压以下时
此信号关闭时，如果不再次接通电源将无法恢复正常状态。
2. DO02 伺服使能输出
控制器内部马达电源开启时，该信号开启。当发生了重大异常或紧急停止输入的触点开启时，该信号关闭。
关闭紧急停止输入的接点之后，如果开启“伺服操作”或者输入输出接口的 DI01( 伺服开启输入 ) 并且开启伺服时，则随之
同步开启。当发生了重大异常或紧急停止输入的触点开启时，将不会伺服使能。

3. DO03 警报
在以下状态下，警报将开启。
1) 紧急停止输入的触点开启时
2) 驱动单元检出过载等重度异常时
3) 主 CPU 由于重大异常而停止时
4) 电池未连接时
警报开启时，在控制器前面的 7 段 LED 上会同时显示警报编号。
另外，对于各种情况，请按如下所示关闭警报。
1) 的情况
关闭紧急停止输入的接点之后，开启输入输出接口的 DI16( 警报复位输入 )。
另外，再次接通电源后也可解除。
2) 的情况
开启输入输出接口的 DI16( 警报复位输入 ) 后，警报将关闭。另外，利用手持编程器解除警报后，警报将关闭。
3) 的情况
由于 CPU 停止，因此必须再次接通电源，警报才会关闭。
如果再次接通后警报仍发生，则必须更换控制器。
4) 的情况
当检测出电池异常时，必须再次接通电源，警报才会关闭。
如果再次接通电源后警报仍开启，则必须检查电池的连接或者更换电池。

4. DO10 自动模式输出
当处于自动模式且释放了控制权时，将始终开启。
5. DO11 已原点复归
所有机器人的轴处于返回原点状态时，该信号通常开启。
信号关闭时，必须进行绝对式原点复位或返回原点。
6. DO12 次序程序运行过程中
正在执行次序程序时，该信号通常开启。
7. DO13 机器人程序运行过程中
在自动模式中执行机器人程序时或单独执行程序命令时，该信号通常开启。
8. DO14 程序复位状态输出
机器人程序处于复位状态时，该信号通常开启。
开始执行机器人程序后，该信号将关闭。
9. DO15 警告输出
当控制器检测出电池电压下降等并且发出警告时，将开启。