ABB IRC5控制器按事件日志排除故障

ABB IRC5控制器按事件日志排除故障详情如下：

                                          

 10002, 程序指针已经复位 说明 任务 arg 的程序指针已经复位。 后果 启动后，程序将在任务录入例行程序发出第一个指令时开始执行。 请注意重新启动后机械手可能移动到非预期位置！可能原因 操作人员可能已经手动请求了此动作。

 10009, 工作内存已满 说明 任务 arg 未给新的 RAPID 指令或数据留下内存。 建议措施 保存程序后重新启动系统。

 10010, 电机下电 (OFF) 状态 说明 系统处于电机下电 (OFF) 状态。从手动模式切换至自动模式，或 者程序执行过程中电机上电(ON)电路被打开后，系统就会进入此 状态。 后果 闭合电机上电(ON)电路之前无法进行操作。此时，机械手轴被机 械制闸固定在适当的位置。 

 10011, 电机上电(ON) 状态 说明 系统处于电机上电 (ON) 状态。 后果 电机上电(ON)电路已经闭合，正在给机械手电机供电。可恢复正 常操作。

 10012, 安全防护停止状态 说明 系统处于电机保护停止 (Guard stop) 状态。在从自动模式切换到 手动后进入此状态，在电机上电电路因为以下原因而被打开后进 入此状态：紧急停机、一般停机、自动停机或超级停机，或在手 动模式下释放了使动装置。 后果 闭合电机开启(ON)电路   之前无法进行操作。此时，机械手轴被机 械制动闸固定在适当的位置。 可能原因 任何与系统的停止输入端连接的安全设备已被断开。电路图中已 标出这些设备。 建议措施 1. 检查是哪个安全装置导致了停止。 2. 关闭该装置。 3. 要恢复操作，请将系统切换回电机上电 (ON) 状态。   10013,紧急停止状态 说明 紧急停止设备将电机开启 (ON) 电路断开，系统处于紧急停止状 态。 后果 所有程序的运行及机器人的动作被立即中断。同时刹车抱闸将机 器人各轴锁住。 可能原因 任何与紧急停止输入端连接的紧急停止设备已被断开。它们可以 是内部的（在控制柜或在     示 校器上）或者是外部的（系统生成器 连接的设备）。电路图中已标出内部设备。 建议措施 1) 检查是哪个紧急停止装置导致了停止。 2) 关闭/重置该装置。 3)要恢复操作，请按“控制模块”上的电机开启(ON)按钮，将系统 切换回电机开启状态。 

 10014,系统故障状态 说明 所有正常任务的执行因出现故障而停止。 后果 系统重新启动前无法开始执行程序或对操纵器进行手动微动控制。 可能原因 故障过多时可能导致此状况。请使用示校器或 RobotStudio 检查 其他事件日志消息，查看同时发生的其他事件！ 建议措施 1. 分析事   件日志，判断导致停止的原因。 2. 修复故障。 3. 按《操作手册》的详细叙述重新启动系统。

 10015,已选择手动模式 说明 系统处于手动模式。 后果 系统能够执行设定的操作，但最大速度仅限于 250 mm/s。按下 FlexPendant 上的使动装置后，也可以对机械臂进行手动微动控 制。 

 10016,已请求自动模式 说明 已向系统发送指令，准备进入自动模式。 后果 系统在得到示校器确认之后将进入自动模式。

 10017, 已确认自动模式 说明 系统处于自动模式。 后果 使动装置断开。机器人可在无人工干预的情况下移动。 

 10018, 已请求全速手动模式 说明 已向系统发送指令，准备进入无速度限制的手动模式。 后果 系统即将进入全速手动模式。 

 10019,已确认手动全速模式 说明 系统处于无速度限制的手动模式。 后果 在示校器上按“按住运行”按钮时，可以执行编程的操作。在示校器 上按下使动装置后，也可手动微动控制机械臂。 

 10020,执行错误状态 说明 由于出现自发性错误，已停止任务 arg 中的程序的执行。 后果 删除错误前无法执行程序。 可能原因 故障过多时可能导致此状况。请使用示校器或 RobotStudio 检查 其他事件日志消息，查看同时发生的其他事件！ 建议措施 1. 分析事件日志，判断导致停止   的原因。 2. 修复故障。 3. 必要时，在按下启动按钮前将程序指针移至 main。

 10021, 执行错误重置 说明 任务 arg 中程序执行产生了自发性错误状态。

 10024, 发生碰撞 说明 机械手的某个机械部件碰撞到固定设备的某个部件。 后果 机械手运动中断，同时停止执行程序。 

 10025, 确认碰撞 说明 碰撞检测已确认。

 10026, 碰撞回撤 说明 机械手试图从碰撞到的障碍物上回撤，并获得成功。 后果 系统准备返回正常操作。

 10027, 碰撞回撤失败 说明 操纵器试图从碰撞到的障碍物上回撤，但失败。 后果 系统尚未返回正常操作。 可能原因 这可能是由于机器人吸附在所碰撞到的目标上造成的。 建议措施 1) 进入手动模式。 2) 手动将机器人从目标上移开。 3) 重新启动程序，恢复操作。

 10030, 所有轴已换向 说明 检查后，系统发现所有轴需要换向。 后果 可以实现正常操作。

 10031, 所有轴已校准 说明 检查后，系统发现所有轴需要校准。后果 可以实现正常操作。