KUKA机器人KR 10 R1100 sixx手动运行和自动运行

KUKA机器人手动运行和自动运行详情如下：

手动运行：手动运行用于调试工作。 调试工作是指所有为使工业机器人可以进行自动运 行而必须执行的工作。

调试工作包括：

  点动运行 

  示教 

  编程

  程序验证

 进行手动运行时应注意如下事项：

  如不需要驱动装置，则必须将其关闭，由此可保证不会无意中开动机械手 或附加轴 （可选）。

  对新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式 (T1) 下进行 测试。 

  工具、机械手或附加轴 （可选）绝不允许碰触隔栅或伸出隔栅之外。

  不允许因工业机器人开动而造成工件、工具或其他部件卡住、短路或掉 落。 

  所有调试工作必须尽可能在由防护装置隔离的区域之外进行。

 如果调试工作必须在由防护装置隔离的区域内进行， 则必须注意以下事项： 

在手动慢速 (T1) 运行方式下：

  在不必要的情况下，不允许其他人员在用防护装置隔离的区域内停留。

 如果需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留， 则必须注意以下 事项： 

  每个工作人员必须配备一个确认装置。

  所有人员必须能够不受防碍地看到工业机器人。

  必须保证所有人员之间可以有目光接触。

  操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危险。

在手动快速 (T2) 运行方式下：

  只有在必须以大于运行方式 T1 的速度进行测试时，才允许使用此运行方 式。

  在此运行方式下不允许进行示教和编程。

  在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。

  操作人员的操作位置必须处于危险区域之外。

  不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。 操作人员必须对此负责。

自动运行：只有在遵守了以下安全措施的前提下，才允许使用自动运行模式。

  已安装了所有必需的防护装置且防护装置的功能完好。

  不得有人员在设备内逗留。

  务必遵守规定的工作流程。

 如机械手或附加轴 （选项）停机原因不明， 则只允许在已启动紧急停止功能 后才可进入危险区。