安川机器人NX100通用输入/输出信号分配

安川机器人NX100通用输入/输出信号

专用输入一览表 NI001（弧焊用）

20010:
外部启动
与再现操作盒的[启动]键一样,具有同样的功能。此信号只有上升沿有效,可使机器人开始运转(再现)。
但是在再现状态下如禁止外部启动,则此信号无效。该设定在操作条件画面进行。

20012:
调出主程序
这个信号只有上升沿有效,调出机器人程序的首条,即调出主程序的首条。
但是在再现过程中、禁止再现调出主程序时(在操作条件画面设定)此信号无效。

20013:
清除报警/错误
发生报警或错误时（在排除了主要原因的状态下）,此信号一接通可解除报警及错误的状态。

20020:
禁止进入干涉区1
当进入立方体1*2的区域时,如此信号是接通的状态,则这是机器人暂停,处于待机状态(伺服接通)
待机中如此信号一关掉,则机器人继续开始工作。

20021:
禁止进入干涉区2
当进入立方体2*2的区域时,如此信号是接通的状态,则这是机器人暂停,处于待机状态(伺服接通)
待机中如此信号一关掉,则机器人继续开始工作。

20022:
禁止作业（禁止引弧）
此信号接通期间,禁止引弧。若在引弧区间内断开此信号,则从该点起引弧。用此功能来确认示教。

20023:
作业响应(模拟引弧作业的响应)
在焊接电源没有装备"引弧确认信号"的情况下,此信号作为模拟信号使用。一般按接通状态配线(短路OV)。

20026:
禁止摆焊
在此信号接通的状态下,不能进行摆焊。此动能可在不运行摆焊操作下检查示教的程序点喝动作。

20027:
禁止接收传感信号
此信号一接通,就不能进行弧焊传感信号的接收。如安装了弧焊传感器,则可用此信号检查示教的程序点和动作。

*1:主程序是指使用主程序调出功能调出的程序。除此以外的功能与普通的程序相同,通常将接通电源后直接调出的程序,也就是控制子程序的母程序设定为主程序。

专用输出一览表 NI001 （弧焊用途）

30010:
运转中
告知程序为工作状态(告知程序处于工作中、等待预约启动状态、试运转中),这个信号状态与再现操作盒的[启动]一样。

30011:
伺服接通
告知接通伺服系统,内部处理过程(如创建当前位置)已完成,进入可以接收启动命令的状态。
伺服电源切断后,该信号也进入切断状态。使用该信号可判断出使用外部启动功能时NX100的当前状态。

30012:
主程序首条
告知当前的执行位置处在主程序的首条,此信号能用来确认主程序已被调出*2。

30013:
发生报警/错误
通知发生了报警及错误。另外,发生重故障报警时,此信号接通直到切断电源为止。

30014:
电池报警
此信号接通表明存储器备份用的电池及编码器备份用的电池电压已下降,需更换电池。如因为电池耗尽使存储数据丢失,而会引起大问题的发生。为了避免产生此情况,推荐使用此信号作为警示信号。

30015-30017:
选择远程/再现/示教模式
告知当前设定的模式状态。这些信号与示教编程器的模式选择开关同步。与所选模式对应的信号接通。

30020:
立方体1内
当前的控制点在事先设定好的区域(立方体1)时,此信号接通。可以防止与其他的机器人和夹具干涉。

30021:
立方体2内
当前的控制点在事先设定好的区域(立方体2)时,此信号接通。可以防止与其他的机器人和夹具干涉。

30022:
作业原点(立方体32内)*1
当前的控制点在作业原点立方体区域时,此信号接通。依次可以判断出机器人是否在可以启动生产线的位置上。

30023:
可中途启动
机器人工作时,此信号是处于接通状态。运行过程中如进行暂停操作后、当用光标移动到当前执行命令行或在执行编辑操作时
此信号均为切断状态。因此,暂停后可以使用此信号重启联锁装置。但是,因为示教模式下此信号也为接通状态,故必须与所选示教模式中的信号一起参考。

30024:
断气（监控）
当焊接电源发出的断气信号处于接通状态时,此信号接通。

30025:
断丝（监控）
当焊接电源发出的断气信号处于接通状态时,此信号接通。

30026:
粘丝（监控）
熄弧时自动进行粘丝检测,如此时处于粘丝状态,则信号接通直至粘丝被解除为止。

30027:
断弧（监控）
当焊接电源发出的断气信号处于接通状态时,此信号接通。

*1：作业原点位置立方体与立方体32相同。

*2：运转过程中不输出此信号。