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发那科机器人维修超程错误故障解除方法

品牌：发那科

上架时间：2022-1-17 发布者：mzx

产品描述：发那科机器人维修超程错误故障解除方法当一个或多个发那科机器人轴的移动超出软件运动限制时，发生超程错误。出现超程错误时，机器人其中的一个超程限位开关启动，机器人会做出如下动作： 1）关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动； 2）机器人的示教器上显示超程报警错误消息； 3）机器人操作面板FAULT（故障）灯亮灯报警； 4）机器人示教操作盘FAULT（故障）状态指示灯报警；

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发那科机器人超程错误故障解除方法
当一个或多个发那科机器人轴的移动超出软件运动限制时，发生超程错误。出现超程错误时，机器人其中的一个超程限位开关启动，机器人会做出如下动作：
1）关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动；
2）机器人的示教器上显示超程报警错误消息；
3）机器人操作面板FAULT（故障）灯亮灯报警；
4）机器人示教操作盘FAULT（故障）状态指示灯报警；
5）会限制与超程相关的机器人轴的运动
当一个发那科机器人轴（或多个轴）处于超程，而且已经发生超程报警。可以在JOINT（关节）上点动，发那科机器人维修时错误日志会显示轴的编号（说明一个轴或多个轴处于超程）。
发那科机器人维修的具体步骤如下：
1、按MENUS（菜单）键。
2、选择SYSTEM（系统）。
3、按F1[TYPE]（类型）。
4、选择OT Release（超程解除）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。已经超程的轴将在OT_MINUS（过行程负号）或OT_PLUS（过行程正号）中显示为OT（超程）。
5、将光标移动到超程中轴的OT PLUS（过行程正号）或OT MINUS（过行程负号）值上。
6、按F2 RELEASE（解除）。超程轴的数值应该变回为“--”（错误）。
7、如果已经对机器人进行了校准，则将看到Can't Release OT（无法解除超程）消息。详细信息，请按HELP（帮助）。此种机器人维修的详细操作方法是：
a）如果按F5DETAIL（详细信息），则将看到与如下屏幕类似的屏幕。
b）按住SHIFT（位移）键，并按F2RESET（复位）。等待伺服电源。
c）继续按住DEADMAN（紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。
d)对已经超程的轴进行点动，脱离超程开关。完成点动后，可以松开SHIFT（位移）键。
8、如果未对机器人进行校准，可以采取下列的机器人维修步骤：
a）按住SHIFT（位移）键，并按F2RESET（复位）。等待伺服电源。
b）按COORD（坐标系）键，直到选择JOINT（关节）坐标系。
c）继续按住DEADMAN（紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。
d）对已经超程的轴进行点动，脱离超程开关。完成点动后，可以松开SHIFT（位移）键。
9、关闭示教操作盘开关，松开DEADMAN（紧急时自动停机）开关。
10、如果机器人未处于真正的超程状态，则检查放大器PCB上的CRM68和CRF7连接。

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