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维修保养库卡机器人故障诊断以及处理方法

品牌：库卡

上架时间：2023-11-21 发布者：zyp

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维修保养库卡机器人故障诊断以及处理方法

一、机器人电气故障？

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原因：

主要是电机电流不稳定造成电机输出力矩不稳定，导致抖动。

二、电机电流不稳定？

主要原因：

1.电机故障；

2.放大器故障；

3.连接电缆故障。

三、机器人抖动？

诊断过程：

由于抖动区域和抖动量的区别，对于抖动的诊断成为一个难点。

现阶段诊断方法：更换放大器、更换电机、更换减速机逐个排除。

改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测等方法进行综合判断。

处理方法：

1.检查各轴的运转情况；

2.确认抖动引起的轴；

3.确认是电气问题还是机械问题。

四、机器人轨迹误差？

原因：

1.轨迹偏处理；

2.现象机器人机械故障；

3.底座安装不稳；

4.外部工装位置偏差；

5.工件不一致；

6.工具安装不稳。

解决办法：

此故障为软性故障，需要一段时间的观察才能准确判断。

具体步骤：

1.做好检查点，判断可能性原因；

2.从可能性原因逐项进行对应处理；

3.找到原因维修。

五、机器人下落（很危险）？

原因：

1.保养不当；

2.腐蚀性磨损；

3.疲劳磨损。

解决办法：

确认是什么状态下下落、下落量多少、报警状态。

下落状态：

上伺服下落、不上伺服下落。

下落量：

一直下落、还是下落一段时间停止。

报警状态：

下落报警、下落不报警。

1.如何解决库卡机器人开机示教器黑屏无反应故障、打开控制柜，查看库卡PC 机硬盘是否运行，擦拔显卡和内存，并清除锈迹和灰尘，重新正确安装。测量库卡PC主电源开机下是否有压降等。

第二、检查各轴驱动器是否存在报警故障，示教器线接口缆是否松动。

第三、更换触揽屏以及驱动电路板。

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第二、检查各轴驱动器是否存在报警故障，示教器线接口缆是否松动。

第三、更换触揽屏以及驱动电路板。

3.KUKA机器人示教器触摸不良或局部不灵

更换触摸面板

4.KUKA库卡机械手示教器无显示

维修或更换内部主板或液晶屏）

5.KUKA机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等更换液晶屏

6.KUKA库卡机械手示教盒按键不良或不灵

更换按键面板

7.KUKA机器人示教盒有显示无背光

更换高压板

8.KUKA库卡机械手教导盒操纵杆XYZ轴不良或不灵更换操纵杆

9.KUKA机器人教导盒急停按键失效或不灵

更换急停按键

10.开机坐标系无效

解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

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