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FANUC机器人R-0iB机器人的停止方法

机器人有三种停止方法。

断电停止（相当于IEC 60204-1的类别0的停止）

这是断开伺服电源,使得机器人的动作在一瞬间停止的、机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源,减速动作的轨迹得不到控制。

通过断电停止操作,执行如下处理:

- 发出报警后,断开伺服电源。机器人的动作在一瞬间停止。

- 暂停程序的执行。

对于动作中的机器人,通过急停按钮等频繁地进行断电停止操作时,会导致机器人的故障。应避免日常情况下断电停止的系统配置。

控制停止（相当于IEC 60204-1的类别1的停止）

这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、机器人的停止方法。

通过控制停止,执行如下处理:

- 发出“SRVO-199控制停止”,减速停止机器人的动作,暂停程序的执行。

- 减速停止后发出报警,断开伺服电源。

保持（相当于IEC 60204-1的类别2的停止）

这是维持伺服电源，使得机器人的动作减速暂停的、机器人的停止方法。

通过保持,执行如下处理:

- 使机器人的动作减速暂停,暂停程序的执行。
按下急停按钮时,或者栅栏打开时的机器人的停止方法,是“断电停止”或“控制停止”的任一种停止方法。各状况下的停止方法的组合,叫做“停止模式”。停止模式随机器人控制装置的种类、可选购项构成而有所差异。

有如下3种停止模式。

P-Stop: 断电停止

C-Stop: 控制停止

-: 无效

“停止方法设定(停止模式C)”可选购项

指定了[急停时控制停止功能(A05B-2600-J570)可选购项。如下报警的停止方法,在AUTO方式时会成为控制停止。T1或者T2方式时,成为断电停止。

控制停止相比断电停止,具有如下特征:

- 控制停止下,机器人停止在程序的动作轨迹上。通过偏离动作轨迹,在机器人干涉外围设备等系统的情况下具有效果。

- 控制停止相比断电停止,停止时的冲撞相对较小。在需要减缓对工具等的冲撞时具有效果。

- 控制停止的停止距离以及停止时间,要比断电停止更长。停止距离以及停止时间的值。