YASKAWA安川关节式工业机器人日常维护保养

YASKAWA安川关节式工业机器人日常维护保养

安川工业机器人在制造业使用程度在不断增加,主要使用在较为恶劣条件下,

或工作强度和持续性要求较高的场合,品牌机器人的故障率较低,

得到较为广泛的认可.但即使工业机器人设计较规范和完善,

集成度较高,故障率较低,但仍须定期进行常规检查和预防性维护.

常见的机器人有：串联关节式机器人,直角坐标式机器人,

Delta并联机器人,安川机器人,自动引导小车等,

本文中的维护主要针对关节式机器人.

一、安川工业机器人本体维护保养

1、普通维护

1)清洗机械手

定期清洗安川机械手底座和手臂;可使用高压清洗设备,

但应避免直接向机械手喷射;如果安川机械手有油脂膜等保护,

按要求去除.(应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、

为防止产生静电,必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、

软管等.请勿使用干布)

2)中空手腕的清洗维护:根据实际情况,中空手腕视需要经常清洗,

以避免灰尘和颗粒物堆积,用不起毛布料进行清洁,手腕清洗后,

可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便.

3)定期检查,检查是否漏油;检查齿轮游隙是否过大;检查控制柜、

吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损.

4)固定螺栓的检查

将安川机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁,

不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体.这样可避免紧固件服饰;

如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料.

2、轴制动测试

在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损.为确定制动器是否正常工作,

此时必须进行测试.

测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器.

1)运行安川机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到额定值(静态负载);

2)马达断电;

3)检查所有轴是否维持在原为.

如马达断电时安川机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够.

还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步保护措施.

当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损.

所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力.

3、系统润滑加油

1)轴副齿轮和齿轮润滑加油

确保安川机器人及相关系统关闭并处于锁定状态,

每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴,

不要注入太多,以免损坏密封.

2)中空手腕润滑加油中空手腕10个润滑点,每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克),

不要注入过量润滑剂,避免损坏腕部密封和内部套筒.

4、检查各齿轮箱内油位

各轴加油孔的位置不同,需要针对行动检查,有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查.

5、维护周期(时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整)

1)普通维护频率：1次/天;

2)轴制动测试：1次/天;

3)润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H;

4)润滑中空手腕：1次/500H;

5)各齿轮箱内的润滑油：首次次1年更换,以后每5年更换一次.

二、系统控制柜的维护

1、维护内容

1) 检查控制器散热情况

严禁控制器覆盖塑料或其它材料;控制器后面和侧面留出足够间隔(>120mm);

严禁控制器的位置靠近热源;严禁控制器顶部放有杂物;避免控制器过脏;

避免一台或多台冷却风扇不工作;避免风扇进口或出口堵塞;

避免空气滤布过脏;控制器内不执行作业时,其前门必须保持关闭.

2) 清洁示教器

应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;

尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触丙酮等强溶剂;

示教器不用时应拆下并放置在干净的场所.

3)清洗控制器内部

应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部,如每年一次;

须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁.清洁时使用除尘刷,

并用吸尘器吸去刷下的灰尘.请勿用吸尘器直接清洁各部件,

否则会导致静电放电,进而损坏部件;清洁控制器内部前,一定要切断!

4)清洗或更换滤布

清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中,清洗滤布3-4次.

不得拧干滤布,可放置在平坦表面晾干.还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净.

5) 定期更换电池

测量系统电池为一次性电池(非充电电池);电池更换时,

消息日志会出现一条信息.该信息出现后电池电量可维持约1800小时.

(建议在上述信息出现时更换电池)电池仅在控制柜“断电”的情况下工作.

电池的使用寿命约7000小时.

如果控制柜除控制安川机器人外还控制CBS单元,

或在使用8轴安川机器人的情况下,电池的使用寿命为上文所述的一半(使用2各SMU单元).

6) 检查冷却器

冷却回路采用免维护密闭系统设计,

需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件;

环境湿度较大时,需检查排水口是否定期排水.

2、维护频率(时间间隔可根据环境条件、安川机器人运行时数和温度而适当调整)

1) 一般维护：1次/天;

2)清洗/更换滤布：1次/500H;

3) 测量系统电池的更换：2次/7000H;

4) 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换：1次/50000H;

5) 检查冷却器;1次/月.