发那科210f机器人常见故障报警及处理方法

 发那科210f机器人常见故障报警及处理方法

一、411报警

配备0I-TC系统的车床是2005年1月的系统。客户使用机床时，Z轴不动，只是自动进给X轴，切完一个外圆后结束。偶尔会出现Z轴410报警，实际Z轴确实移动了一点。Z轴的坐标值也改变了，但是没有给Z轴任何指令。

警报原因:

电源和伺服放大器DC连接器螺丝松动；

轴卡故障；

负载惯性设置不当；

电机电源线连接松动；

伺服放大器故障；

如果Z轴是垂直的，由于电气元件的振动或不稳定，EMG会瞬间出现。这个时候Z轴要抱闸，但是这里有延时，动作反映Z轴往下掉。但是肌电图恢复很快，导致系统判断Z轴静态错误，报410；

检查参数1828和1829的设置是否太小。如果是普通旋转刀架，换刀时对Z轴的影响很小。如果1829的设置太小，容易出现410-AL，复位后恢复正常。你也可以检查螺丝的安装是否有问题。

可能是某处丝杆或导轨阻力大(没有油或硬物等。)，造成跟随误差大，或者因为温差大，启动初期温度低，机械间隙大，误差超过1829的设定值。但运行一段时间后，温度高，间隙小，不报警。

解决方法:

检查电源单元和伺服放大器的DC连接器螺丝是否松动；

检查接地和轴夹；

检查Z轴的负载惯量比，参数PRM2021是否设置过小，适当增大数值。

检查Z轴伺服电机电源线是否松动；

更换Z轴伺服放大器；

检查屏幕上是否有肌电图闪烁？放大器LED如何变化？使ESP相关电路短路；

检查参数1828和1829的设置。

二。950，971报警

90报警(PMC系统报警SB7) [971NMI发生在SLC使用PMC-SA1]

如果检测到PMC错误，则会出现此警报。可能的原因包括I/O链路通信错误和PMC控制电路故障。

如果屏幕上显示“PC 050 ”, I/O链路中可能存在通信错误:

PC050输入/输出链接(CHx) aa:bb-aa:bb或PC050输入/输出链接CHx aabb-aabb:aabb

CHx是频道号。Aa和bb显示内部错误代码。

如果出现此警报，可能的原因如下:

当使用一个输入输出单元时，该输入输出单元的地址被分配，但该输入输出单元没有被连接；

电缆连接不正确；

输入/输出设备(输入/输出单元、电源插头等)。)失败；

I/O Link连接中I/O板的24V电源没有或立即减少。检查I/O板使用的24V电源是否正常；

如果外部I/O点对地短路，也会拉低I/O板的24V电压，就会造成这个故障。检查外部I/O是否意外对地短路；

系统主板故障。

三。警报代码12

主电路的DC环节电流太大。

在SPM-2.2i-11i中，主电路的电源模块(IPM)检测异常、过电流或过载。

当该报警显示在SPM-2.2i-11i中时，请确认报警代码09的相应内容。

控制板的安装；

请安装控制印制板(当控制印制板和电源板之间的连接器偏离时，可能会发出此警报)；

当主轴旋转指令发出后立即出现警报时；

电机电源线故障，请确认电机电源线之间是否存在短路和接地故障，必要时更换电源线；

如果电机绝缘故障和电机接地故障，请更换电机；

电机固有参数设置不正确；

SPM故障，可能是电源组件损坏(IGBT、IPM)。请更换SPM

当主轴旋转过程中出现报警时；

动力元件损坏；

电源组件(IGBT、IPM)可能损坏。请更换SPM。

如果不满足放大器的设置条件，或者散热片中的一些灰尘堆积，冷却不充分，可能会损坏功率元件。有关设置条件，请参考放大器的规格。

如果放大器背面的散热片有灰尘，请用吹风的方式清洁，并研究结构，使散热片不会直接接触切削油。

电机固有参数设置不正确；

速度传感器信号异常(主轴负载过大)；

请确认主轴传感器的信号波形。如有异常，请调整或更换检测部件。

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